<html><head><meta name="color-scheme" content="light dark"></head><body><pre style="word-wrap: break-word; white-space: pre-wrap;">% !TeX encoding = utf-8
%--------------DOCUMENT--------------------------------------------------------

\documentclass[a4paper,11pt]{article}                      % Type de document
\usepackage[french]{babel}                  % Titres en fran?ais
\usepackage[T1]{fontenc}   % Correspondance clavier -&gt; document
\usepackage{kpfonts} 
%-------------PACKAGES---------------------------------------------------------
\usepackage{makeidx}                       % Indexation du document
\usepackage[Bjornstrup]{fncychap}                % beaux chapitres

%\usepackage{fancyhdr}                       % entete et pied de pages

\usepackage{here}                           % avoir ses figures a la suite du texte
\usepackage{hyperref}
\usepackage{amsmath}
\usepackage{amsfonts}
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\usepackage[usenames,dvipsnames]{xcolor}
\usepackage{geometry}
\geometry{ hmargin=2cm, vmargin=1.5cm }
\usepackage{multicol}
\usepackage{verbatim}
\usepackage{subfig}
\usepackage{floatflt}% package for floatingfigure environment
\usepackage{wrapfig}% package for wrapfigure environment
\usepackage{tikz}
\usetikzlibrary[calc,positioning]


%-------------PACKAGES PERSO---------------------------------------------------------


\usepackage{schemabloc}

\usepackage[most]{tcolorbox}
\newtcblisting{tikzexample}[1][]{%tikz lower, 
colback=red!5!white,colframe=red!75!black,listing side text,
  title=,fonttitle=\bfseries,
  toprule=2mm,
           bicolor, 
           colback=red!15!white, 
           colbacklower=red!5!white, %white,
           %listing options={style=tcblatex,basicstyle=\small},
           #1}
           


\newtcblisting{tikzexampleL}[1][]{%tikz lower, 
	listing above text,
	colback=red!5!white,
	colframe=red!75!black,
  title=,fonttitle=\bfseries,
  toprule=2mm,
           bicolor, 
           colback=red!15!white, 
           colbacklower=red!5!white, %white,
           listing options={style=tcblatex,basicstyle=\small},
           #1}
           
\DeclareTotalTCBox{\myverb}{ v }{verbatim,
  colframe=red!75!black,colupper=blue}{#1}      


\newcommand{\noeud}{n\oe ud}

%
%\usepackage{ifpdf}
%\ifx\pdftexversion\undefined %if using TeX
  \usepackage{graphicx}
%\else %if using PDFTeX
%  \usepackage{graphicx}
%\fi
%\ifpdf %if using PDFTeX in PDF mode
%  \DeclareGraphicsExtensions{.pdf,.png,.mps,.eps,.tpx}
%  \usepackage{pgf}
%\else %if using TeX or PDFTeX in TeX mode
%  \usepackage{graphicx}
%  \DeclareGraphicsExtensions{.eps,.bmp,.tpx}
%  \DeclareGraphicsRule{.emf}{bmp}{}{}% declare EMF filename extension
%  \DeclareGraphicsRule{.png}{bmp}{}{}% declare PNG filename extension
%  \usepackage{pgf}
%\fi

%*******Macros diverses ***********

%-------------ENTETE-ET-PIED-DE-PAGE-------------------------------------------
%
%\renewcommand{\headrulewidth}{0pt}          % epaisseur du trait apres entete
%\renewcommand{\footrulewidth}{0pt}          % epaisseur du trait avant pied de page
%\pagestyle{fancy}



%-------------PAGE-DE-GARDE----------------------------------------------------

\title{SchÃ©ma-blocs  avec  PGF/TIKZ}                                    % Titre
\author{Papanicola Robert}                                   % Auteur(s)
\date{\today}                                     % Date (\today pour aujourd'hui)


%-------------DEBUT-DU-DOCUMENT-----------------------------------------------
\makeindex

\begin{document}

\maketitle

\begin{description}
\item [version 1.9] RÃ©Ã©criture de la documentation (utilisation de tcolorbox Ã&nbsp; la place de tkzexample), correction de coquilles et ajout de nouveaux exemples (moteur Ã&nbsp; courant continu, schÃ©mas paramÃ©trÃ©s, correcteur P.I.D).
\item[version 1.8] Ajout des commandes permettant de tracer des comparateurs/sommateurs dans les boucles de retour
\item[version 1.62] Retour de la boucle foreach
\item[version 1.61] Ajout de la commande sbStyleSum  afin de dÃ©finir le style graphique des comparateurs et sommateurs.
\item[version 1.6] Remplacement de la boucle foreach de tikz par la boucle \verb"\newforeach" du package loops.
\item [version 1.5.1] Un bug dans la fonction remenber de foreach impose de choisir au minimum la version 2.1 cvs de pgf.
\item [version 1.5] Modification du dessin des comparateurs et sommateurs (ajout des symboles avec l'opÃ©rateur Ã&nbsp; l'extÃ©rieur). Ajout des commandes de tracÃ© de chaÃ®nes de blocs et de boucles. les vielles dÃ©finitions ont Ã©tÃ© dÃ©sactivÃ©es (mise en commentaires).
\item[version 1.2] RedÃ©finition des noms de commandes, ajout du prÃ©fixe sb, quelques nouvelles commandes (\verb"\sbBlocSeul", ..)
\item [version 1] Version initiale
\end{description}


\section{SchÃ©ma-blocs  avec  PGF/TIKZ}
Les macros suivantes permettent de faciliter le dessin de schÃ©ma-blocs (block-diagram), elles s'appuient sur le package pgf et les macros tikz.

Les macros ont Ã©tÃ© adaptÃ©es Ã&nbsp; partir des exemples d'utilisation de la librairie  \href{http://www.ctan.org/tex-archive/help/Catalogue/entries/pgf.html}{pgf} de Till Tantau et TikZ de Kjell Magne Fauske et principalement \href{http://www.fauskes.net/pgftikzexamples/tag/block-diagram/}{block-diagram}.

\subsection{Utilisation typique}
L'utilisation typique de cet ensemble de macro-commandes est produire  des diagrammes fonctionnels tel celui prÃ©sentÃ© sur la figure suivante.

\textit{The typical use of this set of macro-commands is to produce functional diagrams such that presented on the following figure.}

\begin{figure}[!htb]
\centering

\begin{tikzexample}[title=,righthand width=0.45\textwidth,]
\begin{tikzpicture}
\sbEntree{E}
\sbComp{comp}{E}                 \sbRelier[$E_1$]{E}{comp}
\sbBloc{reg}{RÃ©gulateur}{comp}   \sbRelier[$\epsilon$]{comp}{reg}
\sbBloc{sys}{SystÃ¨me}{reg}       	\sbRelier[u]{reg}{sys}
\sbSortie{S}{sys}                		\sbRelier[$S_1$]{sys}{S}
\sbDecaleNoeudy[4]{S}{U}
\sbBlocr{cap}{Capteur}{U}        	\sbRelieryx{sys-S}{cap}
 	\sbRelierxy[m]{cap}{comp}
\end{tikzpicture}
\end{tikzexample}
\caption{Utilisation typique}
\label{fig:utiltyp}
\end{figure}



On retrouve dans ce schÃ©ma les principales fonctionnalitÃ©s des macros
\begin{itemize}
\item des blocs:
\begin{itemize}
\item de la gauche vers la droite,
\item de la droite vers la gauche;
\end{itemize}
\item un comparateur;
\item une entrÃ©e;
\item une sortie;
\item des liens:
\begin{itemize}
\item  simple entre blocs alignÃ©s,
\item entre un lien et un bloc ,
\item entre deux blocs (ou comparateur) non alignÃ©s,
\item un retour direct.
\end{itemize}
\end{itemize}



\subsection{Environnement}

\begin{wrapfigure}[8]{r}{7cm}
\centering
\begin{verbatim}
\begin{tikzpicture}
      .....
     listes de commandes
      .....
      .....
\end{tikzpicture}
\end{verbatim}
\caption{Environnement tikzpicture}
\label{fig:envirTikz}
\end{wrapfigure}

Les macros suivantes s'utilisent dans l'environnement \textbf{tikzpicture}.

Vous devez avoir installÃ© la derniÃ¨re version du package \textbf{pgf}.




\subsection{EntrÃ©e et n\oe ud}

Tous les blocs sont dessinÃ©s en relatif par rapport Ã&nbsp; un n\oe ud d'entrÃ©e, la construction du schÃ©ma ne peut donc dÃ©buter qu'aprÃ¨s avoir dÃ©fini le premier n\oe ud avec la commande:\myverb{\sbEntree{nom}}.



Les commandes \myverb{\sbDecaleNoeudx[distance]{N1}{N2}}  et \myverb{\sbDecaleNoeudy[distance]{N1}{N2}} permettent de positionner un nouveau n\oe ud \verb"{N2}" par rapport au n\oe ud prÃ©cÃ©dent \verb"{N1}" , respectivement 
\begin{itemize}
\item suivant x - horizontalement de la gauche vers la droite pour le sens positif,
\item suivant y - verticalement du haut vers le bas de la page pour le sens positif.
\end{itemize}

Ces commandes sont nÃ©cessaires pour dÃ©marrer un nouvelle branche ou pour positionner une nouvelle entrÃ©e.

La distance optionnelle \verb"[distance]"  doit Ãªtre prÃ©cisÃ©e sans unitÃ© et est comptÃ©e en \textbf{em}, la valeur par dÃ©faut est de $5em$.

\textbf{Remarque:}  il est toujours possible de positionner les diffÃ©rents n\oe uds en absolu dans la page en utilisant les commandes spÃ©cifiques de tikz (\verb"\node...").




\subsection{Bloc}

\subsubsection {Utilisation}
Deux commandes principales permettent d'obtenir le dessin d'un bloc fonctionnel
\begin{itemize}
\item la premiÃ¨re permet le dessin d'un bloc seul;
 
    \myverb{\sbBloc[distance]{nom}{contenu}{bloc precÃ©dent}}
    
    
\item la seconde permet le dessin du bloc et du lien avec le bloc prÃ©cÃ©dent
 
   \myverb{\sbBlocL[distance]{nom}{contenu}{bloc prÃ©cÃ©dent}}
   
\end{itemize}

 avec les paramÃ¨tres suivant:

\begin{description}
\item [distance] ce paramÃ¨tre optionnel permet de positionner le bloc par rapport au bloc prÃ©cÃ©dent ( la valeur par dÃ©faut est 2 em), cette distance est l'intervalle entre les deux blocs;
\item [nom] ce paramÃ¨tre  permet de nommer le noeud associÃ© au bloc, pour faire rÃ©fÃ©rence Ã&nbsp; ce bloc, il faudra utiliser ce paramÃ¨tre (pour relier les blocs);
\item [contenu] ce paramÃ¨tre prÃ©cise le contenu du bloc, cela peut Ãªtre aussi bien du texte qu'une fonction mathÃ©matique comme $\dfrac{K_c}{1 + \tau \cdot p}$ en tapant \verb"$\dfrac{K_c}{1 + \tau \cdot p}$" (ne pas oublier les \$ );
\item[bloc prÃ©cÃ©dent] ce paramÃ¨tre permet de prÃ©ciser le nom du bloc prÃ©cÃ©dent, chaque bloc est positionnÃ© relativement au bloc prÃ©cÃ©dent avec la distance \textbf{distance}.
\end{description}


\subsubsection{Exemples}
%\begin{multicols}{2}

\begin{figure}[!htb]
\centering
\begin{tikzexample}[title=  ,   righthand width=0.45\textwidth,]
\begin{tikzpicture}
\sbEntree{E}
\sbBloc{bloc1}{contenu}{E}
\end{tikzpicture}
\end{tikzexample}

\begin{tikzexample}[title=  ,   righthand width=0.45\textwidth,]
\begin{tikzpicture}
\sbEntree{E}
\sbBloc{bloc2}
{$K_c\dfrac{K}{1+\tau \cdot p}$}{E}
\sbBlocL[3]{bloc3}{Bloc liÃ©}{bloc2}
\end{tikzpicture}
\end{tikzexample}
\caption{Commandes 
\textbackslash sbBloc   et  {\textbackslash sbBlocL} }
\label{fig:commandebloc}
\end{figure}

\begin{itemize}
    	\item on notera la prÃ©sence de \myverb{\sbentree} pour positionner le premier bloc;
	\item le nom du bloc correspond Ã&nbsp; un \verb+\node+  au sens de Tikz;
   	\item le premier bloc s'est adaptÃ© en hauteur et largeur en fonction du contenu;
    	\item le second bloc est dÃ©calÃ© de $4em$ du prÃ©cÃ©dent et reliÃ©.
\end{itemize}



\subsubsection{Autres commandes de Bloc}


\paragraph{Bloc de la chaÃ®ne de retour} 

La commande \myverb{\sbBlocr...} (respectivement \myverb{\sbBlocrL...}) permet de tracer les blocs de la chaÃ®ne de retour de la droite vers la gauche. les paramÃ¨tres de commande sont identiques. le bloc est placÃ© Ã&nbsp; gauche du bloc (ou du \noeud) prÃ©cÃ©dent.

\paragraph{Bloc seul}

La commande \myverb{\sbBlocseul...}  permet de tracer un bloc seul avec une entrÃ©e et une sortie cette commande est en gÃ©nÃ©ral utilisÃ©e seule. Le paramÃ¨tre de distance est appliquÃ© sur le lien d'entrÃ©e et de sortie

\begin{tikzexample}[title=Commande ,   righthand width=0.45\textwidth,]
\begin{tikzpicture}
\sbBlocseul[3]{EntrÃ©e}{$H(p)$}{Sortie}
\end{tikzpicture}
\end{tikzexample}

\subsubsection{Personnalisation des blocs}

La commande \myverb{\sbStyleBloc{liste d'options}}  permet de modifier la reprÃ©sentation graphique du bloc ( fond, couleur des traits,couleur du texte, Ã©paisseur,\dots), les modifications sont valables jusqu'Ã&nbsp; une nouvelle dÃ©finition. Les modifications de style apportÃ©e sont cumulatives. La commande \myverb{\sbStyleBlocDefaut}  rÃ©-active la reprÃ©sentation graphique par dÃ©faut

\begin{tikzexample}[title=Personnalisation des blocs ,   righthand width=0.55\textwidth,]
\begin{tikzpicture}
\sbEntree{E1}
\sbBlocL{B0}{bloc 1}{E1}
\sbStyleBloc{blue,very thick,%
fill=yellow,text=red}%
\sbBlocL{B1}{$\dfrac{K}
{1+p+p^2}$}{B0} 
\sbStyleBloc{fill=black!30,
	text=blue,ellipse}
\sbBlocL{B2}{$H(p)$}{B1}            
\sbStyleBlocDefaut
\sbBlocL{B3}{$H(p)$}{B2}        
\end{tikzpicture}

\end{tikzexample}

Comme on le voit ci-dessus, il mÃªme possible de modifier la forme du \noeud. Toutes les options relatives au tracÃ© des 
\noeud s   de  pgf/tikz sont utilisables.


\subsection{Comparateur - Sommateur}
\subsubsection{Les commandes de base}

 Les deux commandes 
 \myverb{\sbComp[distance]{nom}{bloc prÃ©cÃ©dent}}  et \\
 \myverb{\sbComp*[distance]{nom}{bloc prÃ©cÃ©dent}} 
permettent de dessiner un comparateur avec les opÃ©rateurs dans le symbole

\begin{tikzexample}[title=Personnalisation des comparateurs ,   righthand width=0.5\textwidth,]
\begin{tikzpicture}
\sbEntree{E}
\sbComp[0]{comp}{E}
\end{tikzpicture} 
\end{tikzexample}

ou avec les opÃ©rateurs Ã&nbsp; l'extÃ©rieur

\begin{tikzexample}[title=Personnalisation des comparateurs ,   righthand width=0.5\textwidth,]
\begin{tikzpicture}
\sbEntree{E}
\sbComp*[0]{comp}{E}
\end{tikzpicture}
\end{tikzexample}
 avec les paramÃ¨tres suivant:




\begin{description}
\item [Ã©toile $*$ : ] la version Ã©toilÃ©e permet l'affichage des opÃ©rateurs Ã&nbsp; l'extÃ©rieur;
\item [distance : ] paramÃ¨tre optionnel permettant de positionner le comparateur par rapport au bloc prÃ©cÃ©dent ( la valeur par dÃ©faut est 4em);
\item [nom :] nom du comparateur, ce nom doit Ãªtre unique dans votre schÃ©ma, il sert Ã&nbsp; rÃ©fÃ©rencer le comparateur pour tous les liens;
\item [bloc prÃ©cÃ©dent :] le nom du bloc prÃ©cÃ©dent, le comparateur est placÃ© Ã&nbsp; sa droite,Ã&nbsp; la distance \textbf{distance}.
\end{description}

On retrouve dans la figure~\ref{fig:comp} deux exemples d'utilisation d'un comparateur.

\begin{figure}[!htb]
\centering

\begin{tikzexample}[title= ,   righthand width=0.5\textwidth,]
\begin{tikzpicture}
\sbEntree{E}
\sbComp{comp}{E}            
	\sbRelier[$E_1$]{E}{comp}
\sbBloc{reg}{RÃ©g}{comp}   
	\sbRelier[$\epsilon$]{comp}{reg}
\sbBloc{sys}{Sys}{reg}       
	\sbRelier[u]{reg}{sys}
\sbSortie{S}{sys}                
	\sbRelier[$S_1$]{sys}{S}
	\sbDecaleNoeudy[4]{S}{U}
\sbBlocr{cap}{Capt}{U}        \
	\sbRelieryx{sys-S}{cap}
	\sbRelierxy[m]{cap}{comp}
\end{tikzpicture}
\end{tikzexample}

\begin{tikzexample}[title=,   righthand width=0.5\textwidth,]
\begin{tikzpicture}
\sbEntree{E}
\sbComp*{comp}{E}                 \sbRelier[$E_1$]{E}{comp}
\sbBloc{reg}{RÃ©g}{comp}   \sbRelier[$\epsilon$]{comp}{reg}
\sbBloc{sys}{Sys}{reg}       
	\sbRelier[u]{reg}{sys}
\sbSortie{S}{sys}                
	\sbRelier[$S_1$]{sys}{S}
	\sbDecaleNoeudy[4]{S}{U}
\sbBlocr{cap}{Capt}{U}        
	\sbRelieryx{sys-S}{cap}
	\sbRelierxy[m]{cap}{comp}
\end{tikzpicture}
\end{tikzexample}
\caption{Comparateur- commande Ã©toilÃ©e ou non}
\label{fig:comp}
\end{figure}


\subsubsection{Comparateur dans la boucle de retour}

Les commandes indicÃ©es avec un \og r\fg{}  permettent de placer un correcteur dans la boucle de retour (figure~\ref{fig:comparretrour}).

\begin{figure}[!htb]
\centering
\begin{tikzexample}[title=,   righthand width=0.5\textwidth,]
\begin{tikzpicture}
\sbEntree{E}
\sbComp{comp}{E}            \sbRelier[$E_1$]{E}{comp}
\sbBloc{reg}{RÃ©g}{comp}   \sbRelier[$\epsilon$]{comp}{reg}
\sbBloc{sys}{Sys}{reg}       \sbRelier[u]{reg}{sys}
\sbSortie{S}{sys}                \sbRelier[$S_1$]{sys}{S}
\sbDecaleNoeudy[4]{S}{U}
\sbBlocr{cap}{Capt}{U}        \sbRelieryx{sys-S}{cap}  
\sbCompr[1.5]{C2}{cap}		\sbRelier{cap}{C2}
\sbBlocr[1.5]{K}{$K$}{C2}	\sbRelier{C2}{K}
	\sbRelierxy{K}{comp}
\draw[latex-] (C2)|- ++ (2em,-3em)node[right]{$Pert$};
\end{tikzpicture}

\end{tikzexample}
\caption{Utilisation d'un comparateur dans la boucle de retour}
\label{fig:comparretrour}
\end{figure}

On peut ainsi installer toutes les formes de comparateurs et sommateurs.

On remarque aussi sur le schÃ©ma de la figure~\ref{fig:comparretrour}  l'utilisation des commandes de tracÃ© de Tikz 

%\clearpage

\subsubsection{Commandes et symboles}

D'autres commandes gÃ©nÃ©riques  permettent de dessiner rapidement les principaux symboles de sommation et de comparaison.

\begin{table}[!ht]
\centering
\begin{tabular}{|c|c|c|c|c|} \hline
&amp;  \multicolumn{2}{|c|}{Comparateurs} &amp; \multicolumn{2}{|c|}{Sommateurs}  \\ \hline
{Symbole} &amp; \begin{tikzpicture}
\sbEntree{E}
\sbComp[0]{comp}{E}
\end{tikzpicture}
  &amp;
\begin{tikzpicture}
\sbEntree{E}
\sbComph[0]{comp}{E}
\end{tikzpicture} &amp;\begin{tikzpicture}
\sbEntree{E}
\sbSumb[0]{comp}{E}
\end{tikzpicture} &amp; \begin{tikzpicture}
\sbEntree{E}
\sbSumh[0]{comp}{E}
\end{tikzpicture} \\ 
{code}			&amp;   \verb"\sbComp{}..." &amp; \verb"\sbComph{}..." &amp; \verb"\sbSumb{}..." &amp;  \verb"\sbSumh{}..." \\ \hline
{Symbole} &amp; \begin{tikzpicture}
\sbEntree{E}
\sbComp*[0]{comp}{E}
\end{tikzpicture}
  &amp;
\begin{tikzpicture}
\sbEntree{E}
\sbComph*[0]{comp}{E}
\end{tikzpicture} &amp;\begin{tikzpicture}
\sbEntree{E}
\sbSumb*[0]{comp}{E}
\end{tikzpicture} &amp; \begin{tikzpicture}
\sbEntree{E}
\sbSumh*[0]{comp}{E}
\end{tikzpicture} \\ 
{code}			&amp;   \verb"\sbComp*{}..." &amp; \verb"\sbComph*{}..." &amp; \verb"\sbSumb*{}..." &amp;  \verb"\sbSumh*{}..." \\ \hline

\end{tabular}
\caption{Symboles et commandes de comparateurs et sommateurs}
\label{tab:symbcomp}
\end{table}


\subsubsection{Commandes gÃ©nÃ©riques}



\begin{figure}[!htb]
\centering
\begin{tikzexample}[title=,   righthand width=0.5\textwidth,]
\begin{tikzpicture}
\sbEntree{E1}
\sbCompSum[-4]{C1}{E1}{a}{b}{c}{d}
\sbCompSum[0]{C1}{E1}{+}{+}{+}{ }
\sbCompSum[4]{C1}{E1}{+}{+}{ }{-}
\sbCompSum[8]{C1}{E1}{+}{ }{+}{-}
\sbCompSum[12]{C1}{E1}{ }{+}{-}{-}
\end{tikzpicture}
\end{tikzexample}

\begin{tikzexample}[title=,   righthand width=0.5\textwidth,]
\begin{tikzpicture}
\sbEntree{E1}
\sbCompSum*[-4]{C1}{E1}{a}{b}{c}{d}
\sbCompSum*[0]{C1}{E1}{+}{+}{+}{ }
\sbCompSum*[4]{C1}{E1}{+}{+}{ }{-}
\sbCompSum*[8]{C1}{E1}{+}{ }{+}{-}
\sbCompSum*[12]{C1}{E1}{ }{+}{-}{-}
\end{tikzpicture}
\end{tikzexample}
\caption{DiffÃ©rentes formes de comparateurs / sommateurs}
\label{fig:compsum1}
\end{figure}


Deux commandes plus gÃ©nÃ©riques (figure~\ref{fig:compsum1})
\begin{itemize}
\item  \myverb{\sbCompSum[dist]{nom}{E1}{a}{b}{c}{d}}
\item \myverb{\sbCompSumr[dist]{nom}{E1}{a}{b}{c}{d}}
\end{itemize}
permettent  de dessiner tout sommateur et entre autres les sommateurs et comparateurs placÃ©s dans les lignes de retour  et les commandes Ã©toilÃ©es  le sommateur (comparateur) avec les signes Ã&nbsp; l'extÃ©rieur.
\begin{itemize}
\item  \myverb{\sbCompSum*[dist]{nom}{E1}{a}{b}{c}{d}}
\item \myverb{\sbCompSumr*[dist]{nom}{E1}{a}{b}{c}{d}}
\end{itemize} 



\subsection{Liens et renvois}
La commande \myverb{\sbBlocL...} permet de tracer un bloc avec un lien sans texte avec le bloc prÃ©cÃ©dent, les macros proposent trois autres types de liens qui permettent de tracer tout type de schÃ©ma.
\begin{itemize}
\item lien direct  \myverb{\sbRelier[nom]{b1}{b2}};
\item les renvois et sauts \myverb{\sbRenvoi{b1}{b2}{}};
\item les liens dÃ©calÃ©s.
\end{itemize}


\subsubsection{Liens directs} 
Liens entre deux blocs (ou comparateur, entrÃ©e ou sortie) dans la chaÃ®ne directe (de la gauche vers la droite)  ou dans la chaÃ®ne de retour (de la droite vers la gauche). Un lien direct entre deux blocs "b1" et "b2" s'Ã©crit: 
\myverb{\sbRelier[nom]{b1}{b2}} 
Le nom du lien (optionnel) est placÃ© au dessus du lien au centre, 

Trois n\oe uds sont dÃ©finis le long du lien entre les Ã©lÃ©ments dÃ©finis par $b1$  et $b2$

\begin{itemize}
\item \textbf{b1-b2}: concatÃ©nation des noms avec un tiret "-" placÃ© au milieu du lien;
\item \textbf{b1-b2-1}: placÃ© au premier tiers du lien;
\item \textbf{b1-b2-2}: placÃ© au second tiers du lien;
 
\end{itemize}

\begin{tikzexample}[title=,   righthand width=0.45\textwidth,]
\begin{tikzpicture}
\sbEntree{E1}
\sbBloc[3]{Bloc1}{$H1$}{E1}	
	\sbRelier[{$E(p)$}]{E1}{Bloc1}
\sbBloc[3]{Bloc2}{$H2$}{Bloc1}	
	\sbRelier[{nom}]{Bloc1}{Bloc2}
\sbSortie[3]{S1}{Bloc2}		
	\sbRelier[{$S(p)$}]{Bloc2}{S1}
\end{tikzpicture}
\end{tikzexample}


\subsubsection{Renvois et sauts}

Les renvois sont des liens qui permettent soit de retourner en arriÃ¨re soit de sauter un ou plusieurs blocs. Ils sont tracÃ©s entre un lien et un comparateur (sommateur);


\begin{figure}[!htb]
\centering

\begin{tikzexample}[title=,   righthand width=0.5\textwidth,]
 \begin{tikzpicture}
\sbEntree{E}
\sbComph[1.5]{comp}{E}
	\sbRelier{E}{comp}
\sbBloc[1.5]{B}{$H_1$}{comp}
	\sbRelier{comp}{B}
\sbBloc[5]{B2}{bloc 2}{B}
	\sbRelier[$a$]{B}{B2}
\sbRenvoi[-4]{B-B2-1}{comp}{$a$}
\sbCompL{C2}{B2}
	\sbRenvoi{B-B2}{C2}{}
\end{tikzpicture}
\end{tikzexample}
 
 
\caption{Utilisation des renvois}
\label{fig:renvois1}
\end{figure}


La commande \myverb{\sbRenvoi[dist]{n1}{n2}{}} comporte les Ã©lÃ©ments suivants:
\begin{itemize}
\item \textbf{n1} : le nom du lien de dÃ©part ;
\item \textbf{n2} : le nom du comparateur;
\item \textbf{dist}: la distance optionnelle  au dessous si la valeur est positive, au dessus si la valeur est nÃ©gative.

\end{itemize}

La figure~\ref{fig:renvois1}  prÃ©sente deux utilisations des renvois.





\begin{itemize}
\item \myverb{\sbRenvoi[-4]{B-B2-1}{comp}{$a$}}  trace un renvoi qui part du premier tiers du lien \textbf{B-B2-1}  entre \textbf{B} et \textbf{B2} en passant au-dessus. Le nom du lien $a$  est placÃ© Ã&nbsp; l'extrÃ©mitÃ© du lien.
\item \myverb{\sbRenvoi{B-B2}{C2}{}} trace un renvoi du milieu du lien vers le second comparateur. On remarque qu'il est nÃ©cessaire de ne pas oublier les deux accolades vides.
\end{itemize}


\subsubsection{Liens dÃ©calÃ©s}
Ces liens sont utilisÃ©s pour relier un bloc d'un ligne vers un bloc d'une ligne parallÃ¨le (vers l'avant ou l'arriÃ¨re);

\begin{figure}[!htb]
\centering
\begin{tikzexampleL}[title=,]
\begin{tikzpicture}
\sbEntree{E}
\sbComp{a}{E}
\sbBloc{b}{$H_1$}{a}		\sbRelier[$E_1$]{E}{a}
\sbBlocL{c}{$H_2$}{b}		\sbRelier[$\epsilon$]{a}{b}
\sbComph{d}{c}			\sbRelier[u]{c}{d}
\sbBlocL{e}{$H_3$}{d}
\sbBlocL{f}{$H_4$}{e}
\sbSortie[5]{S1}{f}		\sbRelier{f}{S1}
           \sbNomLien[0.8]{S1}{$S_1$}
\sbDecaleNoeudy[-4]{f}{u}
\sbDecaleNoeudy{e}{v}
\sbBlocr{r1}{$R_1$}{u}
\sbBlocr{r2}{$R_2$}{v}
\sbBlocrL{r3}{$R_3$}{r2}
				\sbRelieryx{f-S1}{r1}
				\sbRelierxy[n1]{r1}{d}
				\sbRelieryx{e-f}{r2}
				\sbRelierxy[n2]{r3}{a}
\end{tikzpicture}

\end{tikzexampleL}

\caption{Utilisation des liens dÃ©calÃ©s}
\label{fig:liensdecals}
\end{figure}


On note sur la figure~\ref{fig:liensdecals}!
\begin{itemize}
    \item Les premiÃ¨res commandes (de \myverb{\sbEntree..}  Ã&nbsp; \myverb{\sbSortie{S1}..}) placent les blocs de la chaÃ®ne directe, certains blocs sont positionnÃ©s avec la commande \myverb{\sbBloc}  d'autres avec \myverb{\sbBlocL};
    \item Le nom de la sortie n'est pas positionnÃ© avec la commande \myverb{\sbRelier{f}{S1}}  mais avec la commande \myverb{\sbNomLien[0.8]{S1}{$S_1$} } afin qu'il ne soit pas superposÃ© au trait du retour vers $R_1$;
    \item Les deux commandes \myverb{\sbDecaleNoeudy[-4]{f}{u}} et \myverb{\sbDecaleNoeudy{e}{v}}  permettent de positionner le dÃ©part des deux boucles de retour, la premiÃ¨re est dÃ©calÃ© de \textbf{[-4]} au dessus de la chaÃ®ne prÃ©cÃ©dente et positionnÃ©e par rapport au bloc \textbf{f}, la seconde est placÃ©e par dÃ©faut au dessous par rapport au bloc \textbf{e}. Ces nouveaux n\oe uds sont nommÃ©s \textbf{u} et \textbf{v}.
    \item Les blocs de retours sont ensuite tracÃ©s de la droite vers la gauche par rapport Ã&nbsp; ces n \oe uds avec la commande \myverb{\sbBlocr...} et \myverb{\sbBlocrL...}  puis reliÃ©s.
    \item La commande \myverb{\sbRelieryx{f-S1}{r1}}   trace le lien depuis le milieu de la liaison entre les blocs \textbf{f} et \textbf{s} et le bloc \textbf{r1}, la commande \myverb{\sbRelierxy[n1]{r1}{d}}   trace le lien vers le comparateur .
\end{itemize}






\subsubsection{Personnalisation des liens}

La commande \myverb{\sbStyleLien{liste d'option}}  permet de personnaliser le tracÃ© des liens et des textes associÃ©s.



\begin{tikzexample}[title=,   righthand width=0.5\textwidth,]
\begin{tikzpicture}
\sbEntree{E}
\sbComp{comp}{E}
	\sbRelier{E}{comp}
\sbBlocL{B1}{$H_0$}{comp}
	\sbStyleLien{dashed, red}
\sbBloc[6]{B2}{$H_1$}{B1}
	\sbRelier[lien]{B1}{B2}
\sbSortie[4]{S}{B2}
	\sbStyleLienDefaut
\sbStyleLien{blue,very thick,text=brown}
	\sbRelier[Sortie]{B2}{S}
	\sbStyleLien{dashed}
	\sbRenvoi{B2-S}{comp}{}
	\sbStyleLienDefaut
\end{tikzpicture}
\end{tikzexample}



Cette commande s'applique Ã&nbsp; tous les types de liens, les styles sont actifs jusqu'Ã&nbsp; une nouvelle dÃ©finition, et comme pour la commande \myverb{\sbStyleBloc{liste d'option}}  ils sont cumulatifs. La commande \myverb{\sbStyleLienDefaut} rÃ©-initialise le style par dÃ©faut.

\subsection{ChaÃ®nes et Boucles}

Plusieurs commandes globales facilitent le tracÃ© de schÃ©ma blocs, elle tracent directement des chaÃ®nes de blocs, ou des boucles.

\subsubsection{ChaÃ®nes}
deux commandes, une qui pour trace des chaÃ®nes directe ( de la gauche vers la droite), l'autre les chaÃ®nes de retour (de la droite vers la gauche).

  
\begin{description}
\item [ChaÃ®ne directe:] \myverb{\sbChaine[pas]{Noeud depart}{liste blocs Nom/Fonction}}
\item [ChaÃ®ne de retour: ] \myverb{\sbChaineRetour[pas]{Noeud depart}{liste blocs Nom/Fonction}}
\end{description}

 \begin{figure}[!htb]
\centering
\begin{tikzexampleL}[title=,]
\begin{tikzpicture}
\sbEntree{E}
\sbChaine[4]{E}{A/$A_1(p)$,B/Fonction(p),C/$C(p)$,D/$D_1(p)$}
\end{tikzpicture}
\end{tikzexampleL}
\caption{ChaÃ®ne directe}
\label{fig:chainedirecte}
\end{figure}



\begin{figure}[!htb]
\centering
\begin{tikzexampleL}[title=,]
\begin{tikzpicture}
\sbEntree{E}
\sbChaineRetour[3]{E}{E1/$E_1(p)$,F/$\dfrac{K_p}{1+\tau\cdot p}$,G/$G(p)$}
\end{tikzpicture}
\end{tikzexampleL}
\caption{ChaÃ®ne de retour}
\label{fig:chaineretoure}
\end{figure}



  
On retrouve dans ces deux commandes
\begin{description}
\item[pas: ] distance en em entre les blocs,
\item[noeud depart:] le premier bloc de la chaÃ®ne est positionnÃ©e Ã&nbsp; la distance pas du n\oe ud noeud depart,
\item[liste blocs: ] la liste des blocs est notÃ©e avec la syntaxe suivante $Nom_1$/$Fonction_1$, $Nom_2$/$Fonction_2$, ...., $Nom_i$/$Fonction_i$, ...., $Nom_n$/$Fonction_n$.
\end{description}


%
Avec ces deux commandes, on dessine rapidement le schÃ©ma ci dessous avec un code relativement court.
%


\begin{figure}[!htb]
\centering
\begin{tikzexampleL}[title=,]
\begin{tikzpicture}
\sbEntree{E}
\sbComp{comp}{E}\sbRelier[$E(p)$]{E}{comp}
\sbChaine[4]{comp}{A/$A_1(p)$,B/Fonction(p),C/$C(p)$,D/$D_1(p)$}
\sbDecaleNoeudy[5]{B-C}{DebutRetour}
\node[above of=comp-A,node distance=0.5em]{$\varepsilon(p)$};
\node[above of=B-C,node distance=0.5em]{$V(p)$};
\sbChaineRetour[2]{DebutRetour}{E1/$E_1(p)$,F/$\dfrac{K_p}{1+\tau\cdot p}$,G/$G(p)$}
\sbRelieryx{B-C}{E1}
\sbRelierxy{G}{comp}
\sbSortie[5]{S}{D}\sbRelier[$S(p)$]{D}{S}
\end{tikzpicture}
\end{tikzexampleL}
\caption{Utilisation des chaÃ®nes directe et de retour}
\label{fig:schemacompletsimple}
\end{figure}




On remarquera, tous les liens sont nommÃ©s, le nom est construit Ã&nbsp; partir du nom des deux blocs Ã&nbsp; relier, ainsi, B-C  correspond au point milieu du lien entre B et C.

La commande tikz \verb"\node[above of=B-C,node distance=0.5em]{$V(p)$};" permet de placer le nom du lien au dessus (Ã&nbsp; la distance 0.5em) de celui-ci.


\subsubsection{Boucles}

Trois commandes permettent de dessiner des schÃ©mas blocs bouclÃ©s unitaire ou non.
\begin{description} 
\item[Boucle unitaire: ]deux commandes:

\begin{itemize}
\item  \myverb{sbBoucle[pas]{nÅ“ud dÃ©part}{liste de blocs chaine directe}}: cette commande dessine une schÃ©ma bouclÃ© Ã&nbsp; retour unitaire sans la sortie (figure~\ref{fig:retourunitaire}). Cette commande peut Ãªtre associÃ© et complÃ©tÃ© pour rÃ©aliser un schÃ©ma plus complexe.

 
\item \myverb{\sbBoucleSeule[pas]{NÅ“ud dÃ©but}{liste blocs}{Sortie}}: cette commande reprend la prÃ©cÃ©dente et ajoute une sortie (figure~\ref{fig:retourunitairesortie}).

 
 \end{itemize}


\begin{figure}[!htb]
\centering
\begin{tikzexampleL}[title=,]
\begin{tikzpicture}
\sbEntree{E}
\sbBoucle[3]{E}{A/$A_1(p)$,B/Fonction(p),C/$C(p)$,D/$D_1(p)$}
\sbBlocL{E}{$E_1(p)$}{D}
\end{tikzpicture}
 \end{tikzexampleL}
\caption{TracÃ© direct d'un schÃ©ma blocs Ã&nbsp; retour unitaire}
\label{fig:retourunitaire}
\end{figure}



\begin{figure}[!htb]
\centering
\begin{tikzexampleL}[title=,]
\begin{tikzpicture}
\sbEntree{E}
\sbBoucleSeule[3]{E}{A/$A_1(p)$,B/Fonction(p),C/$C(p)$,D/$D_1(p)$}{S}
\end{tikzpicture}
 \end{tikzexampleL}
\caption{TracÃ© direct d'un schÃ©ma blocs Ã&nbsp; retour unitaire avec sortie}
\label{fig:retourunitairesortie}
\end{figure}




\item[Boucle de retour non unitaire: ] ~\\


\begin{figure}[!htb]
\centering
\begin{tikzexampleL}[title=,]
\begin{tikzpicture}
\sbEntree{E}
\sbBoucleRetour[3]{E}{A/$A_1(p)$,BB/Fonction(p),C/$C(p)$,D/$D_1(p)$}{F/$F(p)$,G/$G(p)$}
\end{tikzpicture}
 \end{tikzexampleL}
\caption{TracÃ© direct d'un schÃ©ma blocs avec complet}
\label{fig:retourunitairecomplet}
\end{figure} 

\begin{itemize}
\item {\small \myverb{\sbBoucleRetour[pas]{nÅ“ud dÃ©part}{liste chaine directe}{liste chaine de retour}} }:  cette commande reprend les deux commandes de chaÃ®ne directe et de chaÃ®ne de retour.

\end{itemize}



\end{description}




Encore un  petit exemple (figure~\ref{fig:tikzliennom}), on utilise dans cet exemple diffÃ©rentes commandes de tracÃ©s de Tikz pour nommer les diffÃ©rents liens et blocs.
\begin{itemize}
\item Le comparateur est nommÃ© en concatÃ©nant le mot \textbf{Comp} avec le nom associÃ© Ã&nbsp; l'entrÃ©e (ici \textbf{U}) soit \textbf{Comp-U}.
\item Chaque bloc est nommÃ© comme dans la liste de la commande.
\item Chaque lien est nommÃ© en concatÃ©nant le nom des deux deux blocs avec un tiret.
\item Il est conseillÃ© de prÃ©ciser les distances et coordonnÃ©es en \textbf{em}.
\end{itemize}


\begin{figure}[!htb]
\centering
\begin{tikzexampleL}[title=,]
\begin{tikzpicture}
\sbEntree{U}
\sbBoucleRetour[3]{U}{C/$C(p)$,A/$A$,H/$H_{sys}(p)$}{G/G}
\node[above =0.1em of CompU-C]{$\varepsilon(p)$};
\node[above =0.5em of A]{$G(p)$};
\node[above right =0.25em of U]{$U(p)$};
\node[above =0.25em of A-H]{$W(p)$};
\draw[latex-] (CompU) --++(0.5em,3em) node[right]{Comparateur};
\sbSortie[5]{V2}{H}\sbRelier[$V_2(p)$]{H}{V2}
\end{tikzpicture}
 \end{tikzexampleL}
\caption{Utilisation des commandes de Tikz pour nommer les liens et bloc}
\label{fig:tikzliennom}
\end{figure} 
 

\subsection{Changement de taille}

Toutes dimensions Ã©tant en em, le changement de taille d'un graphe se fait en changeant la taille des caractÃ¨res de l'environnement englobant.


\begin{figure}[!htb]
\centering
\begin{tikzexample}[title=,]
{\small
\begin{tikzpicture}
\sbEntree{E}
\sbComp{comp}{E}           
\sbRelier{E}{comp}
\sbBlocL{B1}{$H_0$}{comp}
\sbBloc[3]{B2}{$H_1$}{B1} 
\sbRelier[lien]{B1}{B2}
\sbSortie{S}{B2}
\sbRelier[Sortie]{B2}{S}
\sbRenvoi{B2-S}{comp}{}
\end{tikzpicture}
}
 \end{tikzexample}
\caption{TracÃ© en taille \textbf{small}}
\label{fig:tikzsmall}
\end{figure} 

\begin{figure}[!htb]
\centering
\begin{tikzexample}[title=,   righthand width=0.55\textwidth,]
{\Large
\begin{tikzpicture}
\sbEntree{E}
\sbComp{comp}{E}           
\sbRelier{E}{comp}
\sbBlocL{B1}{$H_0$}{comp}
\sbBloc[3]{B2}{$H_1$}{B1} 
\sbRelier[lien]{B1}{B2}
\sbSortie{S}{B2}
\sbRelier[Sortie]{B2}{S}
\sbRenvoi{B2-S}{comp}{}
\end{tikzpicture}
}
 \end{tikzexample}
\caption{TracÃ© en taille \textbf{Large}}
\label{fig:tikzLarge}
\end{figure} 

\begin{figure}[!htb]
\centering
\begin{tikzexample}[title=,   righthand width=0.45\textwidth,]
{\tiny
\begin{tikzpicture}
\sbEntree{E}
\sbComp{comp}{E}           
\sbRelier{E}{comp}
\sbBlocL{B1}{$H_0$}{comp}
\sbBloc[3]{B2}{$H_1$}{B1} 
\sbRelier[lien]{B1}{B2}
\sbSortie{S}{B2}
\sbRelier[Sortie]{B2}{S}
\sbRenvoi{B2-S}{comp}{}
\end{tikzpicture}
}
 \end{tikzexample}
\caption{TracÃ© en taille \textbf{tiny}}
\label{fig:tikztiny}
\end{figure} 

Il est aussi possible d'utiliser ce changement de taille pour par exemple insister sur une partie de la boucle comme par exemple sur l'exemple de la figure~\ref{fig:tikzTaille}, oÃ¹ on souhaite insister sur la boucle intÃ©rieure.

\begin{figure}[!htb]
\centering
\begin{tikzexampleL}[title=,]
{\tiny
\begin{tikzpicture}
\sbEntree{E}
\sbComp{comp}{E}           
		\sbRelier{E}{comp}
\sbBlocL{B1}{$H_0$}{comp}
{\normalsize
\sbStyleBloc{blue,very thick,%
fill=yellow,text=red}
\sbComp[5]{comp2}{B1}    
		\sbRelier{B1}{comp2}       
\sbBlocL{B10}{$H_2$}{comp2}
\sbBloc[3]{B20}{$H_3$}{B10} 
		\sbRelier[lien 1]{B10}{B20}
\sbBloc{B30}{$H_4$}{B20}
		\sbRelier{B20}{B30}
		\sbRenvoi[2]{B20-B30}{comp2}{}
}
\sbBloc[5]{B2}{$H_1$}{B30} 
		\sbRelier[lien 2]{B30}{B2}
\sbSortie[6]{S}{B2}
		\sbRelier[Sortie]{B2}{S}
		\sbRenvoi[6]{B2-S}{comp}{}
\end{tikzpicture}
}
 \end{tikzexampleL}
\caption{Utilisation du changement de taille dans un schÃ©ma}
\label{fig:tikzTaille}
\end{figure} 



\section{Installation}
\begin{itemize}
\item Copier  le package schemabloc.sty dans votre rÃ©pertoire localtexmf/tex/latex \dots
\item Placer dans l'entÃªte de votre document \verb"\usepackage{schemabloc}"
\end{itemize}



\section{Exemples}

\subsection{Moteur Ã&nbsp; courant continu}


\begin{tikzexampleL}[title=Moteur Ã&nbsp; courant continu]
\begin{tikzpicture}
\sbEntree{Uc}
\sbComp{C1}{Uc}		
		\sbRelier[$U_c(p)$]{Uc}{C1}
\sbBlocL{He}{$\dfrac{1}{R+L\cdot p}$}{C1}
\sbBlocL{Kc}{$K_c$}{He}
\sbSumh{C2}{Kc}		
		\sbRelier[$C_m(p)$]{Kc}{C2}
\sbBlocL{Hm}{$\dfrac{1}{J\cdot p +f}$}{C2}
\sbSortie[5]{Omeg}{Hm}		
		\sbRelier[$\Omega_m(p)$]{Hm}{Omeg}
\sbDecaleNoeudy{Kc}{Ke}
\sbBlocr{Ke}{$K_e$}{Ke}				
		\sbRelieryx{Hm-Omeg}{Ke}
		\sbRelierxy[$E(p)$]{Ke}{C1}
\draw[latex-](C2)|-++(-3em,3em)node[left]{$C_r(p)$};
\end{tikzpicture}
\end{tikzexampleL}

\subsection{SchÃ©ma blocs avec comparateur dans la boucle de retour}

\begin{tikzexample}[title=SchÃ©ma blocs avec comparateur et fonction dans la boucle de retour]
\begin{tikzpicture}
\sbEntree{E}
\sbStyleBloc{fill=black!30,text=blue,text width=8em}
\sbComp{comp}{E} 
	\sbRelier[$E_1$]{E}{comp}
\sbBloc{A}{$A(p)=\dfrac{100}{p+10}$}{comp}
	\sbRelier[$\epsilon$]{comp}{A}
\sbSortie[5]{S}{A} 	
	\sbRelier[$S_1$]{A}{S}
\sbDecaleNoeudy[4]{S}{U}
\sbCompSum[-4]{C1}{U}{}{-}{}{+}
	\sbRelieryx{A-S}{C1}
\sbBlocr{B}{$B(p)=\dfrac{3}{p+1}$}{C1}
	\sbRelier{C1}{B}
	\sbRelierxy[m]{B}{comp}
	\sbRenvoi{B-comp-1}{C1}{}
\end{tikzpicture} 
\end{tikzexample}

\newpage

\subsection{SchÃ©ma blocs paramÃ©trÃ©s}

Deux exemples Ã&nbsp; partir du mÃªme code de tracÃ© d'un graphe, les diffÃ©rentes fonctions et variables sont paramÃ©trÃ©es dans le code.
\begin{tikzexample}[title=SystÃ¨me bouclÃ© unitaire paramÃ©trable (premier ordre), righthand width=0.55\textwidth,]
\begin{tikzpicture}
%dÃ©finition des paramÃ¨tres
\def\Sortie{$S(p)$}
\def\Entree{$E(p)$}
\def\HC{$K_p$}
\def\HM{$\dfrac{K}
{1+\tau\cdot p}$}
\def\eps{$\varepsilon(p)$}
\def\VU{$U(p)$}
\sbEntree{E}
\sbComp{comp}{E}           
\sbRelier[\Entree]{E}{comp}
\sbBloc{B1}{\HC}{comp}
\sbRelier[\eps]{comp}{B1}
\sbBloc[3]{B2}{\HM}{B1} 
\sbRelier[\VU]{B1}{B2}
\sbSortie[4]{S}{B2}
\sbRelier[\Sortie]{B2}{S}
\sbRenvoi{B2-S}{comp}{}
\end{tikzpicture}
\end{tikzexample}

\begin{tikzexample}[title=SystÃ¨me bouclÃ© unitaire paramÃ©trable (second ordre), righthand width=0.58\textwidth,]
\begin{tikzpicture}
%dÃ©finition des paramÃ¨tres
\def\Sortie{$S(p)$}
\def\Entree{$E(p)$}
\def\HC{$K_p\cdot \dfrac{1+T_i\cdot p}{T_i\cdot p}$}
\def\HM{$\dfrac{K}
{1+\dfrac{2\cdot \xi}{\omega_n}\cdot p +\dfrac{p^2}{\omega_n^2}}$}
\def\eps{$\varepsilon(p)$}
\def\VU{$U(p)$}
\sbEntree{E}
\sbComp{comp}{E}           
\sbRelier[\Entree]{E}{comp}
\sbBloc{B1}{\HC}{comp}
\sbRelier[\eps]{comp}{B1}
\sbBloc[3]{B2}{\HM}{B1} 
\sbRelier[\VU]{B1}{B2}
\sbSortie[2]{S}{B2}
\sbRelier[\Sortie]{B2}{S}
\sbRenvoi{B2-S-1}{comp}{}
\end{tikzpicture}
\end{tikzexample}

\newpage

\subsection{Correcteurs P.I.D.}

TracÃ© des diffÃ©rentes formes du correcteur P.I.D.

\begin{tikzexample}[title=P.I.D. parallÃ¨le, righthand width=0.5\textwidth,]
\begin{tikzpicture}
\sbEntree{E}                      \sbNomLien[1]{E}{$\epsilon(p)$}
\sbBlocL{Int}{$\dfrac{1}{T_i\cdot p}$}{E}
\sbDecaleNoeudy[4]{E}{Der}
\sbDecaleNoeudy[-4]{E}{Prop}
\sbBloc{Der}{$T_d\cdot p$}{Der}  \sbRelieryx{E-Int}{Der}
\sbBloc{Prop}{$K_p$}{Prop}        \sbRelieryx{E-Int}{Prop}
\sbCompSum{Somme}{Int}{+}{+}{+}{ }
\sbRelier{Int}{Somme}  
\sbRelierxy{Prop}{Somme}
\sbRelierxy{Der}{Somme}
\sbSortie{S}{Somme}               \sbRelier[$U(p)$]{Somme}{S}                               
\end{tikzpicture}
\end{tikzexample}

\begin{tikzexample}[title=P.I.D.  mixte, righthand width=0.5\textwidth,]
\begin{tikzpicture}
\sbEntree{E}                      \sbNomLien[1]{E}{$\epsilon(p)$}
\sbBlocL{Prop}{$K_p$}{E}
\sbBlocL{Int}{$\dfrac{1}{T_i\cdot p}$}{Prop}
\sbDecaleNoeudy[4]{Prop}{Der}
\sbBloc[4]{Der}{$T_d\cdot p$}{Der}  \sbRelieryx{Prop-Int}{Der}
\sbCompSum{Somme}{Int}{+}{+}{+}{ }
\sbRenvoi[-4]{Prop-Int}{Somme}{}
\sbRelier{Int}{Somme}  
\sbRelierxy{Der}{Somme}
\sbSortie{S}{Somme}               \sbRelier[$U(p)$]{Somme}{S}                               
\end{tikzpicture}
\end{tikzexample}



\begin{tikzexample}[title=P.I.D.  sÃ©rie, righthand width=0.5\textwidth,]
\begin{tikzpicture}
\sbEntree{E}                      
\node[above right=0em and-0.5em of E]{$\epsilon(p)$};
%\sbNomLien[1]{E}{$\epsilon(p)$}
\sbBlocL{Prop}{$K_p$}{E}
\sbBlocL[1.5]{Int}{$\dfrac{1}{T_i\cdot p}$}{Prop}
\sbSumh[1.8]{Som1}{Int}                \sbRelier{Int}{Som1}
\sbRenvoi[-3]{Prop-Int}{Som1}{}
\sbBlocL[1.5]{Der}{$T_d\cdot p$}{Som1}
\sbSumh[1.8]{Som2}{Der}                \sbRelier{Der}{Som2}
\sbRenvoi[-3]{Som1-Der}{Som2}{}
\sbSortie{S}{Som2}    				\sbRelier[$U(p)$]{Som2}{S}
\end{tikzpicture}
\end{tikzexample}



\end{document}


</pre></body></html>